已知矩阵a为6列18行的实数矩阵，对它的转置做QR分解，如下图所示：

式中R_bar是上三角阵，Q是正交阵。若已知a的导数a_dot，能不能用Q、R、a和a_dot，写出Q2导数Q2_dot的表达式？
感觉QR分解应该是唯一的，也就是说Q1与Q2都是唯一的，那Q2的导数应该也是唯一的，应该能写出表达式来。但是我弄半天没写出来，有大佬知道怎么算吗？或者给出一篇论文指导一下也行，提前谢谢大佬了。