在PLC编程中添加机器人或工位需要以下步骤：1. 确定机器人的控制要求：需要确定机器人需要完成哪些动作，如移动、抓取、放置等。2. 选择合适的机器人控制器：根据控制要求选择合适的机器人控制器，通常可以选择市面上已有的控制器，也可以根据需要自行设计。3. 编写PLC程序：根据控制要求编写PLC程序，通过PLC控制机器人的运动轨迹和动作。4. 连接PLC和机器人控制器：通过通信接口将PLC和机器人控制器连接起来，实现PLC对机器人的控制。5. 调试和测试：在完成连接后，需要进行调试和测试，确保机器人能够按照控制要求正确运行。需要注意的是，在添加机器人或工位时，需要考虑到安全因素，如设置安全防护措施、防止误操作等。同时，也需要根据实际情况进行合理的布局，确保机器人的运动轨迹和动作安全、高效。
