如图所示，求中间的圆为障碍圆，求b到a的最短路径。最短路径应该为过a，b做切点，具体就不表述了。我的想法是把路径当成一条绳子，绳子可以像上面那个图一样摆放，但如果给绳子施加一个拉力，绳子的位置就变成了最短路径。这个有什么说法吗，大佬们能不能讲解一下。和最小作用量原理有关系嘛。