求助有没有大佬做过uuv_simulator的仿真

如何导入一个auv模型在gazebo里成功模拟，现已导成了一个urdf文件并且可以在RVIZ中展示(如图)，本模型如图有四个侧推器和一个尾部螺旋桨，推进器和螺旋桨的模型不同，该如何导入，有大佬做过的给个思路嘛😭