轮式助行器带有脚轮，行走时助行器始终不离开地面，由于轮子的摩擦阻力小，易于推行移动，部分轮式助行器具有手闸制动及其他辅助支撑等功能。
(1)框式两轮助行器：装有两个固定或摆动的前脚轮，无需提起助行器前行，使用者应有较好的站立平衡能力，前脚轮可更换为固定脚垫。
(2)三轮助行器：装有三个助行器固定或摆动的脚轮，无需提起助行器前行，多为老年人使用，带手闸制动及其他辅助支撑功能。
(3)框式四轮助行器：轮子的摩擦阻力小，易于推行移动。当用力下压时，可以自动刹车。