反步设计法设计u来控制整个系统跟踪一个任意给定的x1d（可以当做常数或者six,cosx.与解题无关）
楼主在最后一步代换变量时找不到一个合适的负定形式来表示dotv(e,gamma,delta)以至于写不出u的形式.
楼主在最后一步代换变量时找不到一个合适的负定形式来表示dotv(e,gamma,delta)以至于写不出u的形式.
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