目前自适应控制主要研究的过程分为：系统状态的变化和参数的变化和调整。当然如果有8u找到了新的方法，记得苟富贵勿相忘。
发展到现阶段比较成熟的自适应控制系统为模型参考自适应控制系统和自校正调节器，在以后的贴子中，薯署会分别进行讲解，我知道你很急但你先别急。
讲完分析对象和方法现在我来讲一下性质，作为研究非线性系统的方法，研究进程比较缓慢，研究课题主要集中在三个方向：
（1）稳定性
毋庸置疑，这是所以系统必须保证的一项，这个不多赘述。
（2）收敛性
指在给定初始值后，系统能渐进达到预期目标，并在收敛过程中保持所有变量有界。由此可见2是1的补充，目标控制器不仅要求稳定还要要求达到工程师的期望，用的较多的就是参数估计。
（3）鲁棒性
鲁棒性是指：存在扰动和未动态建模下，系统能保持稳定性和一定动态的能力。参考模型自适应控制系统一般都是针对被控对象结构已知而参数未知的情况进行设计的，而实际被控对象结构往往难以确切知道，所获得的对象特性中常常未能包括系统的难以描述的寄生高频成分，即未建模动态。计算机仿真表明，这种未建模型动态可能引起自适应控制系统的不稳定，关键原因是自适应控制系统是非线性时变的，而对于线性反馈控制系统，只有设计的系统有足够的稳定裕量，这种未建模动态是不致于破坏系统稳定性的。

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快来人@三只松鼠🐿️_

@🐭🐭零昏神中神 学长快来有人欺负我

能否比较下adaptive control 和 robust control 所解决的问题的区别。感觉两种控制方法都是解决系统模型不确定性的问题，但是这个不确定有什么区别吗？